[(주)에스엠소프트] 드론 장애물 탐지/회피 자율주행 개발 > 보도내용

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안녕하세요 (주)에스엠소프트 헬리입니다.

저희 항공엔지니어링 사업부에서는 산업용, 농업용 무인기 제작 뿐만이 아니라

산업용 무인기 임무체계 개발 및 연구용역수행, 인공지능 자율비행 기술개발 실증,

지상관제 시스템 등 많은 일들을 하고 있습니다.

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오늘 포스팅 할 내용으로는 인공지능 자율비행 기술개발 실증부분!

현재 저희 사업부에서 진행하고 있는 개발 부분을 포스팅 하려 헬리가 왔습니다.

4차 산업혁명이란 인공지능 (AI), 사물인터넷(loT), 로봇기술, 드론, 자율주행차, 가상현실(VR) 등이 주도하는 차세대

산업혁명을 뜻하는 것으로 사람이 하던 일을 대신 할 수 있는 여러 기술들을 뜻합니다.

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드론을 활용한 항공촬영, 배송, 산업안전, 시설물점검, 산불보호 등

4차 산업혁명 핵심 개념들중 가장 주목 받는 것 중 하나로 그 범위와 활용 분야는 점점 더 확대될 것이라 하는데요 !

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저희 (주)에스엠소프트도 이에 걸맞게 드론 장애물 탐지/회피 자율주행 개발중에 있습니다.

내용으로는 제목 그대로 드론에 intel d435 depth camera 3개를 달아 드론의 시야를 넓혀 자율주행을 하는 것으로

센서 : intel d435 depth camera 3개  

드론 자율주행 계발 알고리즘

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시작지점 - > A

장애물이 없으면 QGC의 설정속도로 비행

장애물이 탐지거리에 있을 시 속도를 줄이기 시작

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A - > B 회피모드 1

장애물과의 거리가 안전거리 A와 같아지면 회피모드

왼쪽과 오른쪽에 장애물이 없으면 왼쪽과 오른쪽 중 최단거리로 방향을 정함

회피모드로 피할

시 Heading angle에 변화 없이 pitch와 roll로만 드론 비행 제어

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B - > C 회피모드 2

왼쪽이나 오른쪽으로 이동한 후에 장애물을 완전히 지나기 까지 회피속도로 이도

인덱스 0~37, 217~255 구간에서 최단거리가 안전거리 C 보다 크다면 장애물 회피 성공으로 인식

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C - > D

회피모드가 끝나고 Goal waypoint로 드론이 도착함

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이러한 방식으로 자율주행 알고리즘을 만들었습니다.

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개발이 마무리 되어가는 중에 작성한 것으로

마무리가 되면 시연연상을 보여드리도록 하겠습니다!

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